cocel-postech/genz-icp

何を解決するか

GenZ-ICPは、幾何学的特徴が不足する環境（たとえば長い通路や広い平原）でLiDARオドメトリが不安定になる問題に対処します。このシステムは、特徴が乏しい領域でもロボットの位置推定を正確に維持できる汎用的で堅牢な方法を提供することを目指しています。

動作方法

本システムは、適応的重み付け機構を用いたLiDARオドメトリパイプラインを実装しています。これにより、センサデータの処理を動的に調整し、退化（degeneracy）に対して精度と堅牢性を維持できます。周囲の環境に幾何学的情報が限られている場合でも、ロボットが自らの位置を追跡できるようにします。

対象ユーザー

SLAM（同時位置推定と地図作成）および位置推定に取り組むロボット研究者やエンジニア向けです。特に自律車両や移動ロボットにLiDARセンサを使用している方々に適しています。

特徴

• 退化に強い: 伝統的なICP（反復最寄り点）法が頻繁に失敗する環境を特に設計されています。
• 多言語対応: C++およびPythonの実装が利用可能です。
• ROS統合: ROS 1およびROS 2の両方を完全サポートしており、既存のロボットソフトウェアスタックへの統合が容易です。
• C++とPython: プロトタイピングに適したpipインストール可能なPythonパッケージと、高パフォーマンスな本番用途向けのC++バージョンを提供しています。