PRBonn/rko_lio

何を解決するか

RKO-LIOは、複雑なセンサー固有のモデル化を必要とせずに、ロボットがリアルタイムで位置と姿勢を追跡できる堅牢なLiDAR-慣性オドメトリ（LIO）システムを提供します。これにより、異なるハードウェアプラットフォームにオドメトリシステムをセットアップする際の一般的な障壁が軽減されます。

動作方法

このシステムはLiDARセンサーと慣性計測装置（IMU）のデータを融合して、ロボットの移動を推定します。プラットフォームに依存しない設計となっており、IMUとLiDAR間の外部変換が指定されていれば、最小限の設定でさまざまな環境やハードウェア構成で動作可能です。

対象ユーザー

ROS（Robot Operating System）に統合できる信頼性の高い「即効性のある」オドメトリソリューションが必要なロボット開発者や研究者向けです。また、スタンドアロンのPythonパッケージとしても利用可能です。

特徴

• センサー非依存: 特定のセンサーモデルを必要とせず、複数のプラットフォームや環境で動作可能。
• 二重インターフェース: pip経由のPythonパッケージと、Humble、Jazzy、Kilted、Lyrical、RollingをサポートするROSパッケージの両方で利用可能。
• 広範なデータ対応: ROS1およびROS2のbagファイルを用いたデータ再生およびテストに対応。
• 統合可視化: Rerun SDKを介した高パフォーマンスな可視化をサポート。