christianrauch/apriltag_ros

何を解決するか

このプロジェクトは、ロボットがカメラ画像内のAprilTags（視覚マーカー）を検出し、カメラに対する正確な位置と姿勢（ポーズ）を特定できるROS 2ノードを提供します。

動作方法

ノードは補正済み画像とカメラ情報にサブスクライブします。AprilTagライブラリを使用して画像内のマーカーを識別し、カメラの内部パラメータと選択された推定手法（例：PnP）を用いて3Dポーズを計算します。その結果は /tf トピックに変換データとして、およびハミング距離や判断マージンなどのメタデータを含む詳細な検出配列として公開されます。

対象ユーザー

ROS 2とロボティクスで作業している開発者で、ローカライゼーション、ナビゲーション、またはオブジェクト追跡に信頼性の高い視覚フィドキアルマーカーが必要な方々に最適です。

特徴

• 柔軟な設定: 複数のタグファミリー（例：36h11、16h5）をサポートし、タグごとのサイズやフレーム名を指定可能。
• パフォーマンスオプション: データコピーを減らすために効率的なインプロセス通信を可能にするコンポーザブルノードを含む。
• 画像トランスポート対応: ロウ画像と圧縮画像の両方に対応。
• 詳細なメタデータ: ポーズだけでなく、元のホモグラフィ行列と検出信頼度メトリクスも公開。