AprilRobotics/apriltag

何を解決するか

AprilTagは、画像内の特定のマーカー（タグ）を検出できる堅牢な視覚フィジュアルシステムを提供します。ロボットやコンピュータビジョンシステムが、カメラからの相対的な3Dポーズ（位置と向き）を正確に識別・推定できるようにします。これは、ロボティクスにおけるナビゲーションやローカライゼーションに不可欠です。

動作方法

このシステムは、画像内の黒と白の正方形パターン（タグ）を検出するためのCライブラリを使用しています。タグの四角形の境界を特定し、内部のデータビットをデコードして、どの特定のタグファミリーのタグが存在するかを識別します。ライブラリは、標準、円形、カスタムデザインなど、さまざまなタグレイアウトをサポートしており、タグの物理的なサイズとカメラの焦点距離および中心座標を組み合わせることで、タグのポーズを推定できます。

対象ユーザー

このツールは、ローカライゼーション、ドッキング、オブジェクトトラッキングに正確な視覚マーカーが必要なロボティクス研究者や開発者を主な対象としています。

特徴

• 高いパフォーマンス: AprilTag 3は、前バージョンよりも2倍以上高速な検出器を備えており、小さなタグの検出率も向上しています。
• 柔軟なレイアウト: 円形タグや複数距離検出用の穴ありレイアウトなど、多様なタグデザインをサポートしています。
• ポーズ推定: カメラに対するタグの3D位置と向きを計算するための組み込みメソッドを備えています。
• 最小限の依存関係: 外部依存が最小限の小さなCライブラリとして作成されており、さまざまな環境に簡単に統合できます。