chennuo0125-HIT/LIO-SAM_based_relocalization
A simple system that can relocalize a robot on a built map is developed in this system. The system is based on LIO-SAM.
何を解決するか
このプロジェクトは、事前に構築・保存されたマップ内でロボットが位置を特定（再局所化）できる方法を提供します。LIO-SAMフレームワークを基盤としています。
動作方法
このシステムは、GPS融合を含まない修正版のLIO-SAMを使用して、現在のセンサデータを保存されたマップと照合します。初期化段階では、Rvizを介してロボットの初期位置の推定値をユーザーが提供する必要があります。これにより、システムが自身を整列させるのを助けます。
対象ユーザー
LiDAR-インエラシャルオドメトリ（LIO）を扱う開発者やロボット研究者で、既存のマップを使用して既知の環境でロボットを動作させたい方。
特徴
- LIO-SAMフレームワークに基づく
- 事前に構築されたマップでの再局所化をサポート
- ROS（Robot Operating System）およびRvizとの統合により、手動での初期化が可能
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