abizovnuralem/go2_omniverse

何を解決するか

このプロジェクトは、Nvidia Isaac Sim（Orbit/IsaacLab）環境内でのUnitree Go2およびG1ロボット用の高忠実度デジタルツインを提供します。研究者や開発者がロボットアルゴリズムのテスト、センサー情報のシミュレーション、物理ハードウェアとの同期を、高価な物理機器を毎回リスクにさらすことなく行えるようにします。

動作方法

このプロジェクトは、UnitreeロボットモデルをIsaac Simに統合し、RTXレンダラーによるリアルなビジュアルとROS 2ブリッジによる通信を活用しています。物理ロボットからの /lowstate ストリームを使用して、シミュレートされたロボットの関節をリアルタイムで駆動する「twinbot」モードを備え、IMUに整合された運動学的再生により、シミュレーションが物理ロボットの動きを正確に再現します。また、RTX Lidar、カメラ映像、足部力データなど、さまざまなセンサー情報ストリームをROS 2経由で処理できます。

対象ユーザー

Unitree Go2またはG1ロボットを使用し、アルゴリズム開発、RLトレーニング、ハードウェアインザループテストに高忠実度のシミュレーション環境を必要とするロボット研究者および開発者。

主な特徴

• リアルロボット同期: 物理ロボットの状態をリアルタイムでシミュレーションに反映。
• クロスプラットフォーム対応: ROS 2 Humble（Ubuntu 22.04）およびROS 2 Jazzy（Ubuntu 24.04）の両方に対応。
• 包括的なセンサー シミュレーション: シミュレートされたRTX Lidar、カメラストリーム、足部力データを含む。
• RL対応: PPOバランスアルゴリズムとカスタムトレーニング用のさまざまなRL環境を備えている。
• 高忠実度レンダリング: スタジオHDRIライティングとRTXパストラーシングにより、映画のような品質のビジュアルを実現。
• VR統合: SteamVRおよびALVRを介してVRモードをサポートし、没入型のロボット監視を可能に。