umfieldrobotics/OceanSim

何を解決するか

OceanSimは、高精度なシミュレーション環境を提供することで、堅牢な水中認識システムの開発の難しさに対処します。視覚的および音響センサーが水中環境でどのように動作するかを正確にモデル化することで、「シミュレーションから現実へのギャップ」を低減することを目指しています。

仕組み

NVIDIA Isaac SimおよびNVIDIA Omniverseエコシステムに基づいて構築されており、GPU加速並列計算と物理ベースレンダリングを使用して水中センサーのデータをシミュレートします。効率的な3DワークフローにはOpenUSDを活用し、ROS 2と統合してセンサーのデータ配信とロボット制御を実現しています。

対象ユーザー

水中ロボティクスの研究者および開発者、特に認識ソリューションや水中オブジェクト検出モデルの学習に使用する合成データの生成に注力している人向けです。

特徴

• NVIDIA Isaac SimによるGPU加速レンダリング。
• 視覚的および音響センサーの物理ベースシミュレーション。
• 制御およびセンサー データ用のネイティブROS 2統合。
• OpenUSD 3Dワークフローのサポート。
• コミュニティ主導の開発を促進するオープンソースフレームワーク。