isaac-sim/IsaacLab

What it solves

Isaac Labは、特に強化学習、模倣学習、およびモーションプランニングのためのロボット研究ワークフローを簡素化し、統一します。速度と精度のバランスが取れた高性能なシミュレーション環境を提供することで、sim-to-real転送の課題に対処します。

How it works

NVIDIA Isaac Sim上に構築されており、このフレームワークはGPU加速を利用して、複雑な物理演算とセンサーシミュレーションを迅速に実行します。さまざまな物理バックエンドとレンダラーをサポートしており、シミュレーションをローカルで実行したり、大規模なデータ生成とトレーニングのためにクラウドに分散させたりすることが可能です。

Who it’s for

マニピュレーター、四足歩行ロボット、ヒューマノイドを扱う研究者や開発者を含む、ロボット学習に焦点を当てたロボット研究者および開発者向けに設計されています。

Highlights

• Diverse Robot Library: さまざまなロボットタイプにわたる16種類以上の一般的なモデルが含まれています。
• Extensive Environments: RSL RL、SKRL、RL Games、および Stable Baselinesのような一般的なRLフレームワークと互換性のある、30以上のトレーニング準備が整った環境が含まれています。
• Advanced Sensor Simulation: RTXベースのカメラ（RGB、depth、segmentation）、LIDAR、IMU、および接触センサーを特徴としています。
• Broad Physics Support: 剛体、連結システム、および変形可能なオブジェクトを扱います。