URLab-Sim/UnrealRoboticsLab

何を解決するか

URLab はロボット工学における高精度な物理シミュレーションと写実的なレンダリングのギャップを埋めます。MuJoCo の正確な接触ダイナミクスを使用しつつ、Unreal Engine 5 の高度なライティング、マテリアル、カメラシステムを活用できるため、シミュレーションの正確性と視覚的品質のどちらかを選ぶ必要がありません。

動作方法

URLab は Unreal Engine 5 プラグインであり、MuJoCo 物理エンジンをエディタおよび実行時環境に直接埋め込みます。物理エンジンは専用スレッドで実行され、正確性を維持する一方、Unreal Engine は視覚レンダリングを担当します。MJCF (.xml) モデルのインポートをサポートし、アーティキュレーションブループリントの作成が可能で、ブループリント、組み込みダッシュボード、Python、およびネットワークブリッジを介した ROS 2 による複数の制御インターフェースを提供します。

対象ユーザー

ロボットコントローラーのテスト、ポリシーの評価、リアルなセンサデータ（RGB、深度、セグメンテーション）の取得に必要な高精度なシミュレーション環境を必要とするロボット工学の研究者および開発者向けです。

主な特徴

• MuJoCo 統合：正確な接触ダイナミクスを実現するための MuJoCo 物理エンジンの直接埋め込み。ジョイント、アクチュエータ、テンドン、筋肉のサポートを含む。
• 写実的なレンダリング：Unreal Engine 5 を使用して高品質なビジュアルとカメラ内部パラメータを実現。
• 柔軟な制御：ブループリント、Python、ROS 2 による制御をサポート。
• センサーセット：MuJoCo の内部センサーに加えて、RGB、深度、セグメンテーションデータをキャプチャ。
• 決定論的リプレイ：シミュレーションエピソード全体を記録・再生可能。
• 視覚的デバッグ：衝突、セグメンテーション、ボディ島の可視化をサポートするオーバーレイ機能。