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何を解決するか

MATRiX は、シミュレートされた環境と実機ロボットの展開の間のギャップを埋めるために設計された高精度ロボットシミュレーションプラットフォームです。ロボットのオンボーディングが遅いこと、現実的なセンサデータが不足しているという問題を解決し、ROS 2 の完全なインストールが不要な状態で、認識、SLAM、運動制御のテストを統合されたワークフローで行えるようにします。

動作方法

このプラットフォームは、高精度なレンダリングに Unreal Engine 5 を、物理的ダイナミクスに MuJoCo を組み合わせています。ユーザーは JSON 設定ファイルを介して、実行時に MJCF/XML 形式のロボットモデルをロードでき、シミュレータの再ビルドを必要としません。高レートの物理計算と制御のために、500 Hz で動作する専用の MuJoCo ウーカーを使用しています。データ通信には Zenoh を採用し、ネットワーク経由で ROS 2 互換の CDR メッセージ（PointCloud2 や圧縮画像など）をストリーミングしています。これにより、ROS に依存せずに ROS 互換性を実現しています。

対象ユーザー

• ロボット研究者：認識、SLAM、センサ融合、合成データの開発を行う方
• 制御エンジニア：歩行制御、全身制御、強化学習に取り組む方
• システム統合者：実機ハードウェアへの展開前に外部コントローラーを統合する開発者
• デモ開発者：複数シーンのテストや Pixel Streaming 2 を通じたブラウザベースの可視化が必要なユーザー

特徴

• 実行時ロボットオンボーディング：シミュレータの再ビルドなしに JSON を使ってロボットとセンサをロード・設定可能
• 校正された認識機能：RGB、赤外線、GPU深度、魚眼レンズ、LiDAR をサポートし、運動歪みモデルを備える
• オープンデータプレーン：Zenoh を基盤とした ROS 2 互換データストリーミング
• 柔軟な制御：組み込みの運動制御機能、または共有メモリハードウェアインターフェースを介した外部コントローラーとの統合
• 拡張可能な環境：DLC風のダウンロード形式の動的マップカタログ、ガウススプラッティングレンダリングをサポート