zsibot/matrix

何を解決するか

MATRiX は、仮想テストと実機展開の間のギャップを埋めるために設計された高精度ロボットシミュレーションプラットフォームです。新しいロボットモデルや環境ごとにシミュレータを再構築する必要がなく、実行時にJSONを使ってロボットをロードし、センサーを構成できます。また、制御アルゴリズムが現実的な動的特性やセンサー雑音に対してテストされるように、高レートの物理エンジンを提供します。

動作方法

このプラットフォームは、高精度な視覚レンダリングにUnreal Engine 5、正確な物理的ダイナミクスにMuJoCoを組み合わせています。専用ワーカーを使用して、500 HzのターゲットレートでMuJoCoシミュレーションを実行します。データはZenohを介してROS 2互換のメッセージ構造でストリーミングされ、ROS 2の完全なインストールが不要なスタンドアロンで動作します。システムは動的マップロード（DLC）と、LiDAR、RGB、フィッシュアイカメラを含む幅広い校正済みセンサーをサポートしています。

対象ユーザー

• センサー融合および合成データパイプラインの開発者：視覚・センサー融合技術や合成データ生成に取り組む人
• 制御エンジニア：歩行制御、全身制御、強化学習に従事する人
• ロボット研究者：コントローラーの回帰やシミュレートされたハードウェア統合に高精度な環境が必要な人

特徴

• 実行時オンボーディング：再コンパイルせずに、MJCF/XML形式のロボットモデルをロードし、JSONでセンサーセットを構成可能
• 高レート物理：500 Hzをターゲットとする専用MuJoCoワーカーで、現実的な制御ループを実現
• 校正済みセンシング：GPU深度、フィッシュアイレンズモデル、LiDARの運動歪みモデルをサポート
• ROS 2互換性：Zenohを使用してROS 2互換のCDRメッセージを公開しつつ、ROSに依存しない設計
• 拡張可能な環境：ガウススプラッティングレンダリングとオンデマンドマップDLCダウンロードをサポート