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何を解決するか

MJWarp は、高スループットで GPU で加速された MuJoCo 物理シミュレータのバージョンを提供します。従来の物理シミュレーションのパフォーマンスのボトルネックを解消し、NVIDIA ハードウェア上で複雑な物理システムを正確かつ高速にシミュレートできるようにすることで、ロボティクス研究に不可欠な要素を実現します。

動作方法

MJWarp は NVIDIA GPU を活用して物理計算を加速します。MuJoCo のドロップイン置き換えとして使用できるほか、JAX（MJX を通じて）や PyTorch（Isaac Lab や mjlab を通じて）といった広範なエコシステムに統合可能です。また、複数の並列シミュレーション世界で毎秒数百万フレームをレンダリングできる、高スループットの GPU バッチレンダラも搭載しています。

対象ユーザー

NVIDIA ハードウェアを使用するロボティクス研究者や開発者で、エージェントの学習やテストに高性能な物理シミュレーションが必要な方々を対象としています。

主な特徴

• 広範なシミュレーション対応: 剛体、柔体、布地、符号付き距離場、高さフィールドをサポート。
• 高スループットレンダリング: メッシュ、テクスチャ、Flex変形、ガウススプラットレンダリングをサポートする GPU バッチレンダラ。
• 柔軟な統合性: JAX および PyTorch エコシステムと互換性があります。
• ハードウェア対応: NVIDIA GPU に最適化されていますが、開発やデバッグ用に CPU サポートも維持しています。