Teddy-Liao/walk-these-ways-go2

What it solves

このプロジェクトは、Unitree Go2 四足歩行ロボットの Sim-to-Real 移動制御を可能にします。元々 Go1 用に設計された "walk-these-ways" スターターキットを Go2 の新しいアーキテクチャに適応させ、特に SDK インターフェースを UDP ベースの通信から unitree_sdk2 へと更新しています。

How it works

このシステムは、強化学習パイプラインを使用し、 Isaac Gym でシミュレーション環境内でポリシーを学習・訓練し、その後、実機ロボットにデプロイします。高レベルの Python ポリシーとロボットの低レベルハードウェア間のギャップを埋めるため、本プロジェクトでは Lightweight Communications and Marshalling (LCM) と、 unitree_sdk2 とインターフェースするカスタム C++ bridge (lcm_position_go2) を使用した通信層を実装しています。

Who it’s for

Unitree Go2 ロボットを使用しており、Sim-to-Real ワークフローを使用して学習済み移動制御ポリシーを学習・実装・テストしたいロボティクス研究者および開発者。

Highlights

• SDK Adaptation: Go2 ロボット向けに、特に unitree_sdk2 アーキテクチャをサポートするように修正されています。

• nSim-to-Real Pipeline: Isaac Gym での訓練および、学習結果のポリシーを実機ハードウェアにデプロイするためのツールが含まれています。

• Flexible Deployment: Ethernet を介して外部 PC/ノート PC からのデプロイ、または機載の Nvidia Jetson Orin 上への直接デプロイをサポートしています。

• Pretrained Models: 迅速な開始を可能にするため、歩行パターンを条件付けた敏捷性 (gait-conditioned agility) の事前学習済みモデルを提供しています。