Sollimann/bonsai

解決する課題

Bonsaiは、AIおよびロボットシステムに対して、複雑でモジュール化されたリアクティブな動作を定義するための構造化された手法を提供します。煩雑な状態マシンに代わり、Behavior Trees (BTs) を使用することで、開発者はさまざまなプロセスの実行順序やルールをより管理しやすい方法で整理できます。

仕組み

Bonsaiは、各ノードがプロセスを表すツリー構造としてBehavior Treesを実装しています。各ノードは Success、Failure、または Running の3つのシグナルのうち1つを返します。親ノードは、ノードタイプによって定義されたロジックに基づいて、これらのシグナルを使用して次のアクションを決定します。

• Sequence: 子ノードを順番に実行します。前のノードが成功すると、次のノードに移動します。
• Select: 子ノードを順番に試行します。前のノードが失敗すると、次のノードに移動します。
• Parallel nodes: WhenAll、WhenAny、および Race により、異なる完了基準を持つ複数のプロセスを同時に実行できます。
• Control nodes: If、Invert、および While ループが条件ロジックと繰り返しを処理します。

応答性を維持するために、実行時間の長いタスクはバックグラウンドスレッドにディスパッチし、チャンネルを介して追跡することで、ツリーの探索がブロックされるのを防ぐことができます。

対象者

このライブラリは、RustとPythonの両方の環境において、複雑な意思決定プロセスを処理できるリアクティブなシステムを構築する必要がある、AIおよびロボット分野の開発者向けです。

ハイライト

• クロス言語サポート: RustのクレートおよびPythonのパッケージ (bonsai-bt) として利用可能です。
• モジュール設計: 修正や拡張が容易な複雑なシステムの作成を可能にします。
• リアクティブな実行: 環境の変化に対するリアルタイムの応答を処理するように設計されています。
• ノンブロッキング: 長時間の操作に対して、非同期およびバックグラウンドタスクの実行をサポートします。