BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

解決する課題

BehaviorTree.CPPは、複雑な意思決定プロセスを管理するために使用されるBehavior Treeを作成するためのC++ 17ライブラリです。主にロボット工学やゲームAIにおいて、有限状態機械（Finite State Machines）に代わる、柔軟でリアクティブ、かつ高速な選択肢として機能します。

仕組み

このライブラリを使用すると、開発者はXMLベースのドメイン固有言語（DSL）を使用してロジックツリーの構造を定義できます。つまり、ツリーの形態はC++のソースコードにハードコードされていません。これにより、実行時にツリーをロードすることが可能です。カスタムのTreeNodeは、静的にリンクするか、実行時にプラグインとしてロードするかを選択できます。このフレームワークは、非同期かつノンブロッキングなアクション、および複数のアクションを並行して実行できるリアクティブな動作をサポートしています。

対象ユーザー

ロボット工学、ゲームAI、および複雑でモジュール化された意思決定システムを必要とするあらゆるアプリケーションに従事する開発者向けに設計されています。

特徴

• 非同期アクション: ノンブロッキングアクションが第一級オブジェクトとして扱われます。
• リアクティブな動作: 直交性をサポートしており、複数のアクションを並行して実行できます。
• XMLベースの設定: ツリーはXMLで定義され、実行時にロードされるため、柔軟性が非常に高いです。
• データフローメカニズム: ノード間のデータ交換を処理するための、型安全で柔軟な方法を提供します。
• ロギングとプロファイリング: 状態遷移を可視化、記録、分析するためのインフラストラクチャが含まれています。