splintered-reality/py_trees

何を解決するか

PyTreesは、特にロボティクス分野における中規模プロジェクト向けに、複雑な行動を構造的に整理する方法を提供することで、意思決定エンジンの構築を簡素化することを目的としています。

動作方法

行動木を実装しており、さまざまなコンポーネントを使用して論理フローを構築できます：

• コアコンポーネント：Behaviours、Decorators、Sequences、Selectors、Parallels を含みます。
• データ管理：ツリー内の異なる部分間でデータを共有するために「Blackboards」を使用します。
• 宣言的定義：XMLパーサーとports APIをサポートし、行動を宣言的に定義できます。
• 可視化：ターミナル上でASCII/Unicodeでツリーをレンダリングしたり、dotグラフにシリアライズして視覚的な分析が可能です。

対象ユーザー

主にロボティクスや構造的な意思決定論理を必要とする他の分野で開発を行っている開発者を対象としています。

特徴

• 包括的なライブラリ：ビルトインの行動、デコレータ、および一般的なパターンのライブラリを備えています。
• 宣言的アプローチ：XMLベースの行動定義をサポートし、設定が容易です。
• al Robotics統合：ROS 2統合用の関連ライブラリを備えており、ロボティクス向けに特別に設計されています。
• 柔軟な可視化：ターミナル出力からグラフファイルまで、論理フローを複数の方法で可視化できます。