PickNikRobotics/rviz_visual_tools

何を解決するか

このプロジェクトは、Rviz用のC++ APIラッパーを提供し、開発者が3D可視化ツールで形状、メッシュ、座標フレームを簡単に表示できるようにします。ロボットデータや変換のデバッグおよびテストにマーカーを公開するプロセスを簡素化します。

動作方法

ライブラリは、特定のROSトピックにマーカーを公開するためのヘルパー関数を提供します。複雑なROSマーカーメッセージを手動で作成するのではなく、publishSphereやpublishArrowなどの高レベル関数を使用して、位置、色、サイズなどの簡単なパラメータでマーカーを発行できます。trigger()関数によるバッチ公開システムにより、ROSメッセージのスロットリングを軽減でき、TFVisualToolsクラスではEigen変換のデバッグが可能です。

対象ユーザー

ROS（Robot Operating System）とRvizを使用し、デバッグ目的で空間データ、幾何学的形状、座標変換を迅速に可視化したいロボット開発者。

主な特徴

• マーカー公開の簡素化: 球、立方体、円錐などの基本形状およびパス、グラフ、多角形などの複雑な幾何学のための使いやすい関数。
• バッチ公開: 複数の発行をグループでトリガーすることで、パフォーマンスを向上させ、メッセージのスロットリングを削減。
• 変換デバッグ: Eigen変換および座標フレームを可視化するための専用ツール。
• ユーティリティヘルパー: ROSメッセージ、Eigen、tf型間の変換のための組み込みショートカット、および事前定義された標準色とサイズ。
• インタラクティブマーカー: 6DOFポーズインタラクティブマーカーを実装するためのヘルパークラス。