PegasusSimulator/PegasusSimulator

何を解決するか

Pegasus Simulatorは、マルチローター車両の車両動態をシミュレートする強力かつ使いやすいフレームワークを提供します。高精度なシミュレーションと業界標準の飛行制御スタック（PX4やArduPilot）の間のギャップを埋め、物理的なハードウェアを必要とせずに制御アルゴリズムのテストと検証が可能になります。

動作方法

NVIDIA OmniverseとIsaac Simの上に構築されたこのフレームワークは、高精度な物理演算とレンダリングを活用しています。PX4およびArduPilotとの統合を可能にするシミュレーションインターフェースを提供するとともに、直接制御や実験に適したカスタムPythonインターフェースも搭載しています。

対象ユーザー

本ツールは、航空車両の動態、誘導・ナビゲーション・制御（GNC）システムに取り組む研究者、博士課程の学生、ロボット工学エンジニア向けに設計されています。

特徴

• 業界統合: PX4およびArduPilot飛行スタックのネイティブサポート。
• 高精度シミュレーション: 実際の物理および環境レンダリングを実現するNVIDIA Isaac Simで駆動。
• 柔軟な制御: 制御則の迅速なプロトタイピングに適したカスタムPythonインターフェースを搭載。
• マルチローター専用: マルチローター車両のトポロジーに特化しており、今後他の車両タイプへの拡張も予定されています。