Cosys-Lab/Cosys-AirSim

何を解決するか

Cosys-AirSim は、ドローンや自動車を含む自律車両向けの高精細なシミュレーションフレームワークであり、研究および産業用途に物理的かつ視覚的に現実的な環境を提供することを目的としています。PX4 などの人気あるフライトコントローラーとのハードウェアインザループ（HIL）シミュレーションをサポートすることで、シミュレーションと現実のギャップを埋めます。

動作方法

Unreal Engine 上に構築されたプロジェクトは、任意の Unreal 環境に統合可能な Unreal プラグインです。広範な API サポートを提供し、歪み機能付きカメラ、GPU で加速された LiDAR、エコーセンサー（ソナー/レーダー）など、さまざまなセンサーをシミュレートします。スキー・スティア車両や屋内用の小型 BoxCar を含む複数の車両モデルをサポートし、ROS、ROS2、Matlab と統合可能です。

対象ユーザー

自律システム、ロボット工学、車両制御の研究開発に従事する研究者や開発者。特に、AI モデルの学習に必要な高精細なセンサー シミュレーションとグランドトゥースラベル生成が必要な方々。

主な特徴

• 高度なセンサー シミュレーション：より高いポイント密度と現実的な強度を実現する GPU で加速された LiDAR と、ソナーおよびレーダー用のエコー センサーを含む。
• グランドトゥースラベル生成：RGB、グレースケール、テクスチャオプションのマルチレイヤー アノテーション、およびインスタンスセグメンテーションをサポート。
• ハードウェア統合：PX4 フライトコントローラーとのハードウェアインザループ（HIL）をサポート。
• 拡張可能な API：Python ROS、C++ ROS2、Matlab ツールボックス用の専用実装を含む包括的な API サポートを提供。
• Unreal Engine 5 対応：Unreal Engine 5.x バージョンに更新・最適化済み。