Cosys-Lab/Cosys-AirSim

何を解決するか

Cosys-AirSimは、ドローンや自動車を含む自律車両のための高精細で物理的・視覚的に現実的なシミュレーション環境を提供します。実世界でのハードウェア展開に伴うリスクやコストを回避しつつ、安全でスケーラブルかつ詳細なテスト環境を実現します。

動作方法

Unreal Engine用のプラグインとして構築されており、Unreal環境に直接統合されます。PX4などの人気あるフライトコントローラーとのハードウェアインザループ（HIL）シミュレーションをサポートし、車両の制御やデータ抽出に広範なAPIを提供します。元のMicrosoft AirSimを拡張し、GPUアクセラレーテッドLiDARやEcho/ソナー/レーダーの高度なセンサー・シミュレーション、AIモデルの学習に適した強化されたグランド・トリゥスデータ生成機能を追加しています。

対象ユーザー

自律車両制御、SLAM、ロボティクスの研究開発に従事する研究者や開発者、またコンピュータビジョンモデルの学習に高品質な合成データが必要な人々。

主な特徴

• 高度なセンサーセット: GPUアクセラレーテッドLiDAR（より高いポイント密度と現実的な強度）と、ソナー・レーダーのシミュレーションに対応するEchoセンサーを搭載。
• 強化されたデータラベリング: 複数レイヤーのアノテーションとインスタンスセグメンテーションをサポートし、グランド・トリゥスラベルの生成を可能にします。
• 広範な車両サポート: スキッドステアモデル（例：ClearPath Husky）と、屋内空間用に特化したBoxCarモデルを含みます。
• 統合機能: Matlab APIクライアントツールボックスと、最新のROS/ROS2実装を提供し、ロボティクスフレームワークとのシームレスな統合を実現します。
• 現実的なビジュアル: 色収差、モーションブラー、レンズ歪みなどのカメラ歪み効果を再現しています。