Ekumen-OS/andino

何を解決するか

Andino は教育および一般実験用に設計されたオープンソースで低コストの差動駆動ロボットです。複雑なシステムを自作しなくても、ロボット工学、SLAM、ナビゲーションを学ぶための完全なハードウェアおよびソフトウェアスタックを提供します。

動作方法

このプロジェクトは ROS 2 (Humble および Jazzy) に基づき、複数の統合パッケージで構成されています：

• ハードウェア & ファームウェア：組立手順、URDF記述、および単板コンピュータ（SBC）と低レベルハードウェアを接続するマイコン制御コードを含みます。
• 制御：ROS Controlハードウェアインターフェースを実装し、diff_drive_controller と joint_state_broadcaster を使用して移動を制御します。
• 認識とナビゲーション：マッピング用の SLAM と、nav2 を基盤とする自律移動用ナビゲーションスタックを統合しています。
• ブリングアップ：LiDAR やカメラなどのセンサーを含む、ロボットの初期化用の起動ファイルを提供します。

対象ユーザー

• ロボット工学分野の学生および教育者。
• 低コストでカスタマイズ可能なベースプラットフォームを求める趣味のロボット愛好家。
• 物理ハードウェアまたはシミュレーション上で ROS 2 アプリケーションをテストしたい開発者。

特徴

• 完全なオープンソース：ハードウェア設計とソフトウェアは変更可能に公開されています。
• ROS 2 統合：Humble および Jazzy ディストリビューションのネイティブサポート。
• 広範なシミュレーション対応：Gazebo、Webots、O3DE、Isaac Sim、MuJoCo と互換性があります。
• 包括的なツールセット：キーボード/ジョイスティックによる遠隔操作、RViz 可視化、Ansible 設定ファイルによる自動セットアップを含みます。