APRIL-ZJU/Gaussian-LIC

何を解決するか

Gaussian-LIC2は、ロボットの正確なポーズ推定を維持しながら、リアルな3Dマップをリアルタイムで作成する課題に対処します。LiDAR、慣性センサ、カメラの長所を組み合わせることで、SLAM（同時定位と地図作成）システムにおける個々のセンサの限界を克服します。

動作方法

このシステムは、LiDAR-Inertial-Camera融合とガウシアンスプラッティングを統合しています。堅牢なポーズ推定と3Dガウシアンマップの構築を同時に実行します。パイプラインはTensorRTを用いてデプロイされ、OpenCVやLibTorchなどのサードパーティライブラリを組み合わせて、センサデータを処理し、リアルタイムで環境をレンダリングします。

対象ユーザー

このプロジェクトは、SLAM、3D再構成、自律ナビゲーションに取り組むロボット研究者およびエンジニア向けに設計されており、リアルな環境マッピングと正確な局所化を必要とする方々に適しています。

主な特徴

• マルチセンサ融合: LiDAR、慣性、カメラデータを統合し、より高い堅牢性を実現。
• リアルなマッピング: ガウシアンスプラッティングを使用して高品質な3Dマップを生成。
• リアルタイム性能: ポーズ推定とマップ構築をリアルタイムで同時に行うことが可能。
• 学術的検証: ICRA 2025およびInternational Journal of Robotics Research (IJRR) 2026に採択されました。