snape/RVO2

Optimal Reciprocal Collision Avoidance (C++)

解決的問題

解決多個獨立移動機器人或代理之間的相互碰撞避讓問題。讓這些代理能在共享工作空間中移動而不互相碰撞，且無需代理之間的通訊。

該程式庫實作了最優相互碰撞避讓（ORCA）公式。透過將避免成對碰撞的責任平均分配給每個相關代理，確保無碰撞運動。尋找代理最優動作的過程轉化為低維線性規劃問題，進而產生平滑的運動。C++98 實作支援二維空間，並使用 OpenMP 在多個處理器上並行化模擬，以提升效率。

專為需要在密集或複雜環境中高效管理代理移動的機器人模擬與多代理系統開發者設計。

專案
snape/RVO2-CS
一種 C# 實作的優化互惠碰撞規避 (ORCA) 演算法，使多個獨立代理能夠在無需通訊的情況下避免碰撞。
專案
leggedrobotics/ocs2
用於解決非線性最佳控制問題的 C++ 工具箱，能夠為運算資源有限的機器人系統實現即時模型預測控制 (MPC)。
專案
Simple-Robotics/aligator
Aligator 是一個用於機器人領域快速、受限制軌跡最佳化的 C++/Python 程式庫。它提供建模 API、高效求解器（ProxDDP、FeasibleDDP）、Pinocchio 整合、可選的 Crocoddyl 相容性以及平行 CPU 最佳化。可透過 conda 安裝或從原始碼建置（CMake/Pixi）。可用於產生運動規劃或在複雜機器人上執行模型預測控制。
專案
onnx/optimizer
一個用於對 ONNX 模型執行任意最佳化的 C++ 庫，提供可跨不同後端實作重用的共享最佳化步驟。
專案
stack-of-tasks/pinocchio
Pinocchio 是一個用於剛體動力學的高性能 C++ 函式庫（附帶 Python 綁定），提供解析導數、接觸求解器、閉環處理和 AD 支援。它為許多機器人技術和模擬工具提供動力，並可以透過 Conda 或 pip 安裝。