ompl/ompl

解決的問題

OMPL 提供一個標準化的運動規劃函式庫，讓機器人能在避開障礙物的同時，從起點找到抵達目標的有效路徑。它消除了開發者從零開始實作複雜取樣式規劃演算法的需要。

工作原理

該函式庫在超過 20 種不同的狀態空間（包括歐幾里得空間與 SE(3)）中實作了 40 多個取樣式規劃演算法（如 RRT-Connect、PRM 和 RRT*）。支援 C++ 與 Python，並可透過 VAMP（向量加速運動規劃）實作 SIMD 優化的碰撞偵測，以達到毫秒級的規劃速度。

適用對象

專為需要在 C++ 或 Python 中實作運動規劃，且需要大量預先實作演算法與狀態空間的機器人工程師與研究人員設計。

主要亮點

• 實作了 40 多個取樣式規劃演算法。
• 支援 20 多種狀態空間。
• 透過 VAMP 實作 SIMD 加速規劃，性能卓越。
• 支援在 C++ 與 Python 中擴展自訂規劃器與狀態空間。