eclipse-zenoh/zenoh-plugin-ros2dds

解決的問題

此專案提供一個橋接器，讓 ROS 2（機器人作業系統）的通訊可以透過 Zenoh 路由。它解決了標準 ROS 2 DDS（資料分散式服務）中介軟體中常見的問題，例如無線連線問題、頻寬限制，以及跨不同網路的整合困難。

運作方式

此橋接器作為 ROS 2 DDS 協定與 Zenoh 協定之間的轉譯層。它可以部署為 Zenoh 路由器的動態函式庫（外掛程式），或作為獨立可執行檔。它透過 UDP 多播（使用 CycloneDDS）發現 ROS 2 節點、主題、服務和動作，並將它們對應到 Zenoh 資源。

主要機制包括：

• 命名空間對應：它可以在橋接器層級為 ROS 2 名稱加上特定命名空間前綴，避免在管理多個機器人時發生衝突，而無需設定每個個別的 ROS 節點。
• 連線模式：它支援路由器模式和對等模式，用於管理橋接器在網路中的連線方式。
• 管理空間：它透過 Zenoh 管理空間公開內部狀態（例如發現的節點和路由），以供監控。

適用對象

使用 ROS 2 的機器人開發人員和操作人員，需要在不穩定的無線連結上傳輸機器人資料，或將多個機器人整合到單一監控系統中。

重點特色

• ROS 2 整合：完整支援 ROS 主題、服務和動作，確保與標準 ROS 2 工具（如 ros2 CLI 和 rviz2）相容。
• 彈性部署：可作為獨立橋接器或 Zenoh 路由器外掛程式使用。
• 簡化的多機器人管理：橋接器層級的命名空間設定簡化了多個機器人資料的隔離。
• 高效率的發現：與標準 DDS 橋接器相比，發現資訊的交換更為精簡。