dimensionalOS/dimos

解決的問題

DimOS 是為通用機器人設計的操作系統與 SDK，旨在消除機器人程式設計的複雜性。它透過允許開發者完全以 Python 建構物理應用，消除了對 ROS（機器人作業系統）的需求，並提供標準化方式，與各種機器人製造商（人形機器人、四足機器人、無人機、機械臂）進行整合。

工作原理

DimOS 採用模組化架構，將機器人子系統定義為「模組」，並透過標準化訊息進行通訊。這些模組透過「藍圖」相互連接，作為建構與連結機器人資料流的指示。系統為「代理原生」設計，意味著基於大語言模型（LLM）的代理可作為原生模組執行，訂閱感知資料流（如 LiDAR 與相機）並直接控制馬達驅動器。它也支援多種傳輸層（LCM、SHM、DDS、Zenoh、ROS 2），並提供 CLI 用於管理代理生命週期，以及透過 Model Context Protocol（MCP）呼叫技能。

適用對象

希望在無需 ROS 開銷的情況下建構代理式物理應用的機器人開發者與 AI 研究人員，以及需要跨平台 SDK 以在 Unitree Go2、G1 和 DJI 無人機等不同硬體平台運作的使用者。

主要亮點

• 代理原生設計：支援使用自然語言進行「vibecoding」機器人開發，並建構與硬體互動的多代理系統。
• 空間記憶：實作時空 RAG 與物件定位，使機器人能記憶並尋找物件。
• 硬體無關性：支援廣泛的平台，包括四足機器人、人形機器人、機械臂與無人機。
• dimTELE：一個託管的遠端遙控系統，可透過瀏覽器或 Quest 頭顯使用 WebRTC 控制機器人，無需開放入站埠。
• MCP 集成：使用 Model Context Protocol 將機器人技能暴露為工具，供代理呼叫。