christianrauch/apriltag_ros

解決的問題

本專案提供一個 ROS 2 節點，讓機器人能偵測相機影像中的 AprilTags（視覺標記），並確定其相對於相機的精確位置與姿態（位姿）。

工作原理

該節點訂閱校正後的影像與相機資訊。它使用 AprilTag 庫識別影像中的標記，並利用相機內參與選定的估計方法（例如 PnP）計算其 3D 位姿。結果隨後以變換資料的形式發布至 /tf 主題，並以包含漢明距離與決策裕度等元資料的詳細偵測陣列形式發布。

適用對象

適用於需要可靠視覺標記進行定位、導航或物件追蹤的 ROS 2 與機器人開發人員。

主要亮點

• 彈性設定：支援多種標籤族（例如 36h11、16h5），並允許為特定標籤設定尺寸與框架名稱。
• 效能選項：包含可組合節點，用於高效能的程序內通訊，減少資料複製。
• 影像傳輸支援：相容原始影像與壓縮影像格式。
• 詳細元資料：不僅發布位姿，還發布原始同調矩陣與偵測置信度指標。