autowarefoundation/AWSIM

解決的問題

AWSIM 是專為 Autoware 設計的高保真數位雙生模擬器，讓開發者無需實體車輛即可測試與驗證自動駕駛軟體。

運作方式

基於 Unity 建構，此模擬器提供與實際車輛相同的 ROS2 原生環境，使用相同的主題與訊息。它模擬真實的車輛動態、多種感測器（光線追蹤雷達、OpenCV 相機、IMU 和 GNSS），以及隨機交通與車輛-基礎設施（V2I）通訊等環境因素。

適用對象

在 Autoware 生態系統中工作的自動駕駛開發人員與工程師，需要一個可客製化、高效率的模擬環境來測試車輛控制與感測器資料。

主要特色

• Autoware 整合：與 Autoware 的車輛控制模式和 ROS2 通訊實現最佳整合。
• 感測器模擬：包含光線追蹤雷達、OpenCV 相機模擬以及 GNSS/IMU 支援。
• 進階模擬：支援 ASAM OpenSCENARIO 用於複雜情境測試，並可控制時間尺度。
• 硬體支援：相容 Logitech G29 方向盤，可用於手動控制測試。
• 可客製化：採用分層架構，可透過 C# 程式碼輕鬆擴展。