NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_nvblox

解決的問題

Isaac ROS Nvblox 提供了一種讓機器人能即時重建 3D 景觀並生成 2D 成本地圖以供導航的方法。這使得機器人能以視覺導向的方式避開障礙物，特別是整合至 Nav2 堆疊以進行路徑規劃。

工作原理

該系統使用 GPU 加速處理深度影像、彩色影像與姿態資料（來自 3D LiDAR 或深度相機等來源）。它利用 nvblox C++ 庫建構環境的 3D 重構。接著將此 3D 資料切片為導航用的 2D 成本地圖。

為應對動態環境，提供三種操作模式：

• 靜態：假設環境保持不變。
• 人員重構：使用 DNN 模型（PeopleSemSegNet）建立人員的分割遮罩，將人員分離為重構中的獨立部分。
• 動態重構：映射包含一般動態物件的場景。

適用對象

需要使用 NVIDIA GPU 實現即時 3D 地圖建構與障礙物避讓的自主導航系統開發者。

主要亮點

• GPU 加速：使用 NVIDIA GPU 高效計算 3D 重構與成本地圖。
• 即時可視化：將網格更新流式傳送到 RViz，實現對 3D 景觀的即時監控。
• 動態物件支援：提供專門用於映射人員與一般動態物件的模式。
• Nav2 集成：提供成本地圖外掛，可與 ROS 2 導航堆疊無縫整合。