Teddy-Liao/walk-these-ways-go2

What it solves

這項專案旨在為 Unitree Go2 四足機器人實現 Sim-to-Real 運動控制。它將原本為 Go1 設計的 "walk-these-ways" 入門套件適配到 Go2 的新架構上，特別是將 SDK 介面從基於 UDP 的通訊方式更新為 unitree_sdk2。

How it works

該系統使用強化學習管線，在 Isaac Gym 模擬環境中訓練策略，然後將其部署到實體機器人上。為了銜接高層級的 Python 策略與機器人的底層硬體，本專案實作了使用 Lightweight Communications and Marshalling (LCM) 以及一個與 unitree_sdk2 介接的自定義 C++ bridge (lcm_position_go2) 的通訊層。

Who it’s for

適合使用 Unitree Go2 機器人的機器人研究人員與開發者，且希望透過 Sim-to-Real 工作流來實作與測試學習到的運動控制策略。

Highlights

• SDK Adaptation: 特別針對 Go2 機器人修改，以支援 unitree_sdk2 架構。
• Sim-to-Real Pipeline: 包含用於在 Isaac Gym 中進行訓練並將生成的策略部署到硬體的工具。
• Flexible Deployment: 支援透過乙太網路從外部 PC/筆記型電腦部署，或直接部署在機載的 Nvidia Jetson Orin 上。
• Pretrained Models: 提供用於步態條件化敏捷性的預訓練模型，以加速入門過程。