MIT-SPARK/Hydra

解決的問題

Hydra 透過建立 3D 景觀圖，讓機器人能即時理解其環境。這使機器人能超越簡單的地圖，而是建立空間的階層式表示，隨著探索過程識別物件、房間以及環境的整體結構。

工作原理

Hydra 是一個空間感知系統，能逐步建構並優化這些 3D 景觀圖。它整合語意分割與空間資料，將環境組織成階層結構。近期更新引入了開放集語意能力與房間類別分類網路，以提升系統對場景各部分的識別與分類能力。

適用對象

本專案專為熟悉機器人作業系統（ROS）與 3D 景觀圖研究的機器人研究人員及實務工作者設計。

主要亮點

• 即時建構：即時建構並優化 3D 景觀圖。
• 階層式表示：將空間資料組織成環境的結構化圖。
• 開放集語意：支援以更彈性的方式識別語意標籤。
• ROS2 整合：現在預設在 Ubuntu 24.04 上使用 ROS2 Jazzy。