MINT-SJTU/LeRobot-Anything-U-Arm

它解決的問題

LeRobot Anything 是一個低成本、通用的領先-跟隨遙操作系統。它允許使用者透過操作一個實體的 3D 列印手臂（「領先」）來控制各種商用機器人手臂（「跟隨」），提供了一種標準化且經濟實惠的方式，用於在現實世界和模擬環境中收集資料與控制機器人。

如何運作

該系統根據目標機器人手臂的關節拓撲結構，使用三種不同的硬體配置。它從領先手臂的伺服馬達讀取關節角度，並透過 ROS1（特別是 /servo_angles 通訊主題）或直接 API 呼叫將其發布至跟隨手臂。這使得無論品牌軟體 API 如何，都能在廣泛的商用機器人手臂上實現即時、低延遲的關節空間控制。

適用對象

需要經濟實惠的遙操作設定以進行機器人學習與資料收集的研究人員、教育工作者以及機器人愛好者，特別是那些使用 xArm、Dobot 或 Franka Panda 等商用機器人手臂的人。

主要特色

• 通用相容性：透過三種不同的硬體配置，支援約 95% 的商用機器人手臂。
• 極低成本：硬體成本低至僅需 60 美元起。
• ROS 整合：原生支援 ROS1，可輕鬆整合至其他機器人軟體。
• 模擬支援：透過 ManiSkill 整合 SAPIEN，可在虛擬環境中測試遙操作。
• 即插即用：提供 Dobot CR5、xArm 和 ARX5 等熱門機器人手臂的即用範例。