Firmament-Autopilot/FMT-Firmware

解決的問題

Firmament (FMT) 為構建自主車輛（包括無人機、汽車、船隻和機器人）的控制系統，提供高效率的嵌入式系統。它採用模型基礎設計（MBD）方法，旨在提升開發效率並簡化除錯過程。

工作原理

系統分為兩個主要組件：以 C/C++ 編寫的固件（FMT-Firmware），以及使用 MATLAB/Simulink 建構的模擬框架（FMT-Model）。這使得可從 Simulink 模型自動產生程式碼，並部署至 ARM、AMD 和 Intel 等多種硬體平台。

適用對象

需要穩定、即時嵌入式系統並支援廣泛硬體（包括 Pixhawk 控制器）的自主車輛控制系統開發者與工程師。

主要亮點

• 模型基礎設計：透過模擬與自動程式碼產生，實現更快的開發速度與更簡化的除錯。
• 即時性能：基於 RT-Thread RTOS 建構，具備高穩定性與高效率。
• 硬體相容性：支援多種硬體，包括 Pixhawk（FMUv2 與 FMUv5）、SIEON S1 以及各種 CUAV 雜訊板卡。
• 標準化通訊：相容 Mavlink 與 QGroundControl。