Ekumen-OS/andino

解決的問題

Andino 是一個為教育與一般實驗設計的開源、低成本差速驅動機器人。它提供完整的硬體與軟體堆疊，讓使用者無需從零開始建構複雜系統，即可學習機器人學、SLAM 與導航。

工作原理

此專案基於 ROS 2（Humble 與 Jazzy）建構，包含多個整合的套件：

• 硬體與韌體：包含組裝說明、URDF 描述，以及用於將低階硬體與單板電腦（SBC）連接的微控制器程式碼。
• 控制：實作 ROS Control 硬體介面，並使用 diff_drive_controller 與 joint_state_broadcaster 進行移動控制。
• 感知與導航：整合 SLAM 用於地圖建構，以及基於 nav2 的導航堆疊以實現自主移動。
• 啟動設定：提供啟動檔以初始化機器人，包含 LiDAR 與相機等感測器。

適用對象

• 機器人領域的學生與教育工作者。
• 尋找低成本、可客製化基礎平台的機器人愛好者。
• 希望在實體硬體或模擬環境中測試 ROS 2 應用的開發者。

主要特色

• 完全開源：硬體設計與軟體皆可自由修改。
• ROS 2 整合：原生支援 Humble 與 Jazzy 發行版。
• 廣泛的模擬支援：相容 Gazebo、Webots、O3DE、Isaac Sim 與 MuJoCo。
• 完整的工具鏈：包含鍵盤/搖桿遙控、RViz 可視化，以及透過 Ansible 實現的自動化設定。