CCNYRoboticsLab/imu_tools

What it solves

它提供了處理慣性測量單元 (IMU) 數據以確定機器人姿態的工具。原始 IMU 數據（角速度、加速度與磁力讀數）通常包含雜訊或不完整，而本專案提供了過濾器來將這些讀數融合為穩定的姿態四元數。

How it works

本專案包含三個主要組件：

• imu_filter_madgwick: 一個將角速度、加速度與可選的磁力讀數融合為姿態估計的過濾器。
• imu_complementary_filter: 一個使用互補融合方法將 IMU 數據結合為姿態四元數的過濾器。
• rviz_imu_plugin: 一個用於 ROS (Robot Operating System) 的視覺化工具，允許使用者即時查看 sensor_msgs::Imu 訊息。

Who it’s for

使用 ROS 或 ROS 2 的機器人開發人員，需要將原始 IMU 感測器數據轉換為機器人可靠的姿態估計。

Highlights

• 支援 ROS 1 與 ROS 2 版本。
• 包含兩種不同的過濾演算法（Madgwick 與 Complementary）。
• 提供專用的 RViz 外掛程式以進行 IMU 數據的視覺化除錯。