ACDSLab/MPPI-Generic
Templated C++/CUDA implementation of Model Predictive Path Integral Control (MPPI)
解決的問題
MPPI-Generic 提供了 Model Predictive Path Integral (MPPI) 控制的高效能實作，可在機器人系統中進行隨機軌跡優化。
工作原理
這是一個 C++/CUDA 的標頭僅庫，利用 NVIDIA GPU 並行計算多條潛在軌跡，使系統能根據成本函數找到最佳路徑。
適用對象
需要 GPU 加速 MPPI 算法實作的研究人員與工程師，專注於機器人、控制理論與軌跡優化領域。
主要特色
- 易於整合的標頭僅 C++/CUDA 庫。
- 兼容 CUDA 10 及更新版本（建議使用 CUDA 11.7+）。
- 基於 Eigen 庫進行線性代數運算。
- 支援單元測試以進行驗證。
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