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解决的问题

Upkie 为轮式双足机器人提供开源的硬件和软件平台。它通过结合用于移动的轮子和用于适应性的腿部，解决了创建既易于构建又能实现自我平衡并在不平整地形上导航的机器人的挑战。

工作原理

该项目由可以使用现成组件（如 mjbots 执行器）构建的硬件设计和使用 Python 及 C++ 编写的软件库组成。它使用 Raspberry Pi 进行机器人端的部署。软件包含 Gymnasium 环境，允许开发人员编写在 PyBullet 仿真和物理机器人上运行完全相同的控制代码。

适用对象

专为想要构建、模拟和部署轮式双足机器人行为的机器人研究人员、开发人员和爱好者设计。

亮点

• 统一控制： 通过 Gymnasium 环境，在仿真和实际部署中使用相同的代码。
• 开源硬件： 设计为使用标准工具和现成组件进行构建。
• 仿真支持： 集成了 PyBullet 支持以及用于训练策略的 GPU 加速训练场。
• 灵活开发： 支持使用 Python 和 C++ 进行行为创建。