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解决的问题

Upkie 提供了一个用于构建与控制轮式双足机器人的开源平台。这些机器人结合了用于高效平衡的轮子与用于应对不平坦地形的腿部，提供了一种开发者可利用现成组件轻松获取的通用硬件设计。

运作方式

该项目由硬件设计与软件库组成。软件以 Python 库形式提供，并与 Gymnasium 环境整合，让开发者只需编写一次控制代码，即可部署至 PyBullet 模拟环境或实体机器人（由 Raspberry Pi 驱动）。它支持 Python 与 C++ 开发，并包含模型预测控制 (MPC) 与比例-微分 (PD) 反馈等多种控制策略。

目标对象

专为对腿部运动、平衡与强化学习感兴趣的机器人研究人员、爱好者与开发者所设计，它提供了一个标准化环境，可在部署至硬件前于模拟中测试行为。

特色亮点

• 混合运动能力：结合轮子与腿部，兼顾平衡与地形适应。
• 统一 API：在模拟与真实世界部署中使用相同的 Gymnasium 兼容代码。
• 开放硬件：设计为可使用现成工具与 mjbots 执行器进行构建。
• 支持强化学习：兼容于 Stable-Baselines3 等强化学习框架，以及 MjLab 等 GPU 加速游乐场。