Reachy Mini – 开源表现力机器人

它是什么

• 一个小型 3 自由度机器人套件（无线或 USB 连接），你可以在几小时内组装完成。
• 附带 Python 和 JavaScript SDK，让你可以编程控制其动作、摄像头和扬声器。
• 专为爱好者、创客和 AI 开发者设计，他们想要一个物理平台来测试 LLM 驱动或其他 AI 行为。

关键组件

• 硬件 – 基于 Raspberry Pi CM4 的板卡（无线版本）或简单的 USB 供电板卡（Lite）。包括头部、手臂的舵机，以及麦克风/扬声器。
• SDK – Python 包（reachy_mini）用于低级控制（关节角度、轨迹）和高级工具（头部姿态辅助）。JavaScript SDK 让你通过 WebRTC 从浏览器驱动机器人，实现零安装的 Web 应用。
• 应用生态系统 – 应用托管在 Hugging Face Spaces 上，并通过机器人的控制界面安装。示例应用：对话代理（LLM 驱动）、收音机播放器和手部跟踪控制器。
• 仿真 – 基于 MuJoCo 的虚拟机器人，让你无需硬件即可开发和测试代码。

开始使用

1. 选择平台 – 无线（RPi CM4 + 电池）、Lite（USB）或仿真（MuJoCo）。README 中的链接指向逐步指南。
2. 安装 SDK – 推荐使用 uv（快速安装器）或回退到 pip。
3. 运行快速演示 – Python 示例展示如何用几行代码移动头部：

   from reachy_mini import ReachyMini
   from reachy_mini.utils import create_head_pose
   
   with ReachyMini() as mini:
       mini.goto_target(
           head=create_head_pose(z=10, roll=15, degrees=True, mm=True),
           duration=1.0,
       )
   

4. 探索应用 – 浏览 Hugging Face 应用商店，安装 Conversation 应用与机器人对话，或使用 JavaScript SDK 构建自己的 Web 应用。

典型用例

• AI 驱动交互 – 连接 LLM（Claude、Codex 等）让机器人对话、回答问题或遵循语音命令。
• 计算机视觉演示 – 使用内置摄像头配合手部跟踪或物体检测模型，让机器人对手势做出反应。
• 教育与研究 – 在廉价的开源平台上原型化具身 AI 行为、强化学习代理或人机交互研究。
• 原型化基于 Web 的机器人界面 – 构建一个浏览器 UI，通过 WebRTC 流式传输视频并发送控制命令，然后与任何人分享 URL。

社区与支持

• Discord – 活跃的社区，用于故障排除、分享构建和协作开发应用。
• 文档 – 托管在 Hugging Face 上；包括安装、快速入门、核心概念和 AI 集成指南。
• 贡献 – 欢迎开放问题；贡献指南在 docs/contributing.md 中。

许可证

• 代码：Apache 2.0
• 硬件设计文件：Creative Commons BY-SA-NC

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Reachy Mini 弥合了纯软件 AI 项目与真实世界具身代理之间的差距，为开发者提供了一个用于 LLM 驱动机器人的有形游乐场。