songge8/CF-Drone

解决的问题

这是围绕ESP32微控制器构建的业余无人机飞控固件。它处理飞行的基本要素：从6500/9250传感器读取姿态、通过PWM驱动电机、保障电池安全，并允许你通过网页浏览器而非专用无线电手柄进行操控。它还保护硬件——当电压过低时无人机拒绝解锁，自动锁定并自动降落，如果无人机长时间倒置则会关闭电机。

工作原理

固件运行在ESP32系列开发板（ESP32、ESP32-S3，以及后续的ESP32-C3）上，并搭配特定的姿态传感器（6500/9250）。电机引脚、WiFi凭据和油门限制（MOT_THR_MIN和MOT_THR_MAX）可通过调试控制台配置，因此同一代码可适配不同机型。内置Web服务器通过WiFi提供控制页面；固件默认以20Hz频率发送命令以保证性能，信号质量在浏览器端而非服务器端测量，因为这样更准确。状态LED指示状态：慢闪表示已解锁，快闪表示低电量或连接丢失等警告。倒置检测检查会在无人机长时间翻转时停止电机，防止进一步损坏。

适用人群

面向构建或飞行基于ESP32的小型无人机的爱好者和创客，尤其是使用晨光E1系列机架（E1_MINI和E1_Nano）的用户，其原理图已发布在嘉立创开源硬件平台上。此外，任何希望获得可通过控制台调整而无需重新烧录的WiFi/网页控制四轴飞行器固件的人也会觉得有用。

亮点

• 支持ESP32、ESP32-S3和ESP32-C3开发板，搭配6500/9250姿态传感器
• 通过WiFi进行网页浏览器遥控，无需专用无线电设备
• 电池保护：电压检测精度改进、低电量解锁阻止、自动锁定和自动降落
• 可配置油门推力范围（MOT_THR_MIN和MOT_THR_MAX），实现可调控制
• 电机引脚和WiFi用户名/密码参数化，并可通过调试控制台设置
• LED状态指示：慢闪=已解锁，快闪=低电量或连接丢失
• 倒置保护逻辑：如果无人机翻转时间过长则关闭
• E1_MINI和E1_Nano的官方硬件设计已在嘉立创开源硬件平台上开源