BeamNG/BeamNGpy

解决的问题

BeamNGpy 为 BeamNG.tech 提供了 Python API，使研究人员和开发者能够以编程方式控制高保真车辆模拟。它消除了对游戏引擎进行手动交互的需要，从而实现自动化测试、AI 训练和复杂场景生成。

工作原理

该库作为与 BeamNG.tech 服务器通信的客户端。它允许用户定义场景、生成车辆，并发送低级控制输入（如转向和油门）或高级 AI 命令（如路径跟踪或地图扫描）。它还提供对摄像头、激光雷达和 IMU 的模拟传感器数据的访问，这些数据可配置为包含噪声以增强真实感。

适用人群

专为从事自动驾驶、车辆动力学和机器人学研究的学术界和产业界专业人士设计。

主要亮点

• 远程车辆控制：对转向、油门、换挡和灯光进行独立控制。
• AI 集成：可配置模拟器内置 AI 以跟随航点或其他车辆。
• 动态传感器模型：支持彩色/深度摄像头、语义标注、激光雷达和超声波传感器。
• 模拟状态访问：可访问道路网络几何结构和活动场景对象，用于分析。
• 多客户端支持：多个 Python 进程可连接到单个模拟，独立控制不同车辆。