realsenseai/librealsense

这是什么

RealSense SDK 2.0（librealsense 库）是一个开源、跨平台的 C++ SDK，用于与 Intel RealSense 深度相机通信。它让程序能够捕获同步的彩色和深度流、查询相机内参/外参，并访问更高级的工具，例如点云生成、深度质量测量和设备配置。

为什么重要

深度感知是机器人、3D 扫描、AR/VR、无人机和生物识别应用的核心构建模块。通过提供稳定且文档完善的 API（支持 Python、C#、ROS 2、Unity 等包装），并支持 Windows、Linux、macOS、Android、Jetson 甚至 AMD GPU 加速，librealsense 让开发者能轻松地为项目添加可靠的 3D 视觉，而无需编写低级驱动程序代码。

如何开始

1. 预编译的 SDK – 下载最新版本包，插入 RealSense 相机，然后运行附带的工具（RealSense Viewer、Depth Quality Tool）。
2. 从源码构建 – 克隆仓库，运行 cmake .. 和 cmake --build . 来为您的平台编译库。README 中提供了详细的特定操作系统指南。
3. 安装 Python 包装 – pip install pyrealsense2（稳定版）或 pyrealsense2-beta（最新版本）。

示例用法（C++ 和 Python）

#include <librealsense2/rs.hpp>
rs2::pipeline p; p.start();
while (true) {
    auto frames = p.wait_for_frames();
    auto depth = frames.get_depth_frame();
    float d = depth.get_distance(depth.get_width()/2, depth.get_height()/2);
    std::cout << "center distance: " << d << " m\r";
}

import pyrealsense2 as rs
pipe = rs.pipeline(); pipe.start()
while True:
    frames = pipe.wait_for_frames()
    depth = frames.get_depth_frame()
    w, h = depth.get_width(), depth.get_height()
    d = depth.get_distance(w//2, h//2)
    print(f"center distance: {d:.3f} m", end="\r")

两个代码片段都会打开管道、获取帧，并读取图像中心的深度。

谁应该使用

• 机器人工程师，构建需要实时深度的导航或操作系统。
• 计算机视觉研究人员，需要校准的彩色-深度数据进行 3D 重建或 SLAM。
• AR/VR、无人机或生物识别系统的开发者，依赖精确的距离感测。
• 教育者和爱好者，想要一个立即可用的 SDK，并提供多种语言的示例。

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以上信息直接取自仓库的 README。