ompl/ompl

解决的问题

OMPL 提供了一个标准化的运动规划库，使机器人能够在避开障碍物的同时，从起点找到到达目标的有效路径。它消除了开发者从零开始实现复杂采样式规划算法的需要。

工作原理

该库在超过20种不同的状态空间（包括欧几里得空间和 SE(3)）中实现了40多个采样式规划算法（如 RRT-Connect、PRM 和 RRT*）。它支持 C++ 和 Python，并可通过 VAMP（向量加速运动规划）实现 SIMD 优化的碰撞检测，从而达到毫秒级的规划速度。

适用人群

专为需要在 C++ 或 Python 中实现运动规划，并且需要大量预实现算法和状态空间的机器人工程师和研究人员设计。

主要亮点

• 实现了 40 多个采样式规划算法。
• 支持 20 多种状态空间。
• 通过 VAMP 实现 SIMD 加速规划，性能卓越。
• 支持在 C++ 和 Python 中扩展自定义规划器和状态空间。