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它是什么

Flix（flight + X 的缩写）是一个围绕 ESP32 微控制器构建的开源四轴飞行器。它是从零开始设计的——包括硬件和软件——并且用于教育和研究，而非商业用途。

当前状态

• 版本 1.1 存在，带有 3D 打印框架；早期也有版本 0。
• 该项目实际可以飞行——演示视频链接在 README 中。
• 一个专用 PCB（称为 Flix2）正在开发中。
• 位置控制功能（自动保持位置）也在开发中，并有一个使用头顶摄像头的演示。

主要特点

• 由通用、现成的组件构建（ESP32 板、IMU 传感器、有刷电机、MOSFET 等）。
• 用 Arduino 编写的简单、干净的固件——代码少于 2000 行。
• 通过 Wi-Fi 或 ESP-NOW（一种短距离无线协议）使用 MAVLink 协议进行通信。
• 可以使用 USB 游戏手柄、遥控器或智能手机进行控制。
• 包含一个用于配置和分析的无线命令行界面。
• 有一个用 Gazebo 构建的精确模拟器，运行与真实无人机相同的 Arduino 代码。
• 提供一个用于脚本编写和自动飞行的 Python 库。
• 一本关于飞行控制理论和实践的教科书正在开发中（位于 quadcopter.dev）。

硬件

• 主控板： ESP32 Mini（也支持 ESP32-S3 和 ESP32-C3 板）。
• 传感器： GY-91（MPU-9265）或其他 MPU-9250/MPU-6500 板、ICM20948V2 或 GY-521（MPU-6050）。
• 电机： 4× 8520 3.7V 有刷电机。
• 螺旋桨： 55 毫米或 65 毫米。
• 开关： 4× MOSFET 晶体管（UMW 100N03A 或类似型号——README 警告不要使用其他制造商）。
• 电池： 3.7V 锂聚合物电池，建议 25C，容量 1000 mAh 或更高。
• 框架： 3D 打印（提供 STL 和 STEP 文件），并推荐打印设置（0.2 毫米层高，0.4 毫米线宽，100% 填充）。
• 控制器选项： 基于 CC2500 的发射器（例如 BetaFPV LiteRadio）、通过 Wi-Fi 的双摇杆游戏手柄，或其他选项。
• 可选部件： 带 SBUS 接口的 RC 接收器、用于更稳定电源的升压转换器、电池电压分压器。

组装与接线

• README 提供了简化的连接图和电机连接方案（MOSFET 接线）。
• 它包含一个逐引脚表格，用于将 IMU 板连接到 ESP32（通过 VSPI），以及将四个电机连接到特定的 GPIO 引脚。
• 可选的 RC 接收器连接到 UART2；可选的电池电压分压器连接到 ADC1 引脚。
• 所需工具：3D 打印机、烙铁、焊锡丝、螺丝刀、万用表。

软件与仿真

• 模拟器在 Gazebo 中运行原始 Arduino 代码，因此模拟行为与真实无人机一致。
• 一个 Python 库（位于 tools/pyflix）支持脚本编写和自动飞行。
• README 链接到文档文章：组装说明、使用（构建/设置/飞行）、仿真指南、Python 库文档、固件架构概述、故障排除和日志分析。

社区与资源

• 官方 Telegram 频道（俄语）跟踪开发：t.me/opensourcequadcopter。
• 官方 Telegram 聊天（英语/俄语）：t.me/opensourcequadcopterchat。
• 一篇关于无人机开发的详细 Habr 文章（俄语）。
• 文档中维护了一个用户构建画廊。

重要注意事项

• 这是一个 DIY 项目——README 明确说明它不容易组装和设置。
• 它按“原样”提供，不提供任何保修；作者不对损坏、伤害或损失负责。
• 某些组件有严格的要求（例如，精确的 3.7V 电机、特定的 MOSFET 制造商、匹配的螺旋桨孔径）。
• IMU 板上的气压计目前未使用。
• 框架针对 GY-91 板进行了优化；其他 IMU 板可能需要修改安装孔位置。

如何开始

1. 阅读 README 中链接的组装说明和使用文档。
2. 收集列出的组件（或先使用模拟器）。
3. 3D 打印框架部件。
4. 按照原理图进行焊接和接线。
5. 烧录 Arduino 固件并按照设置指南操作。
6. 可选地使用 Python 库进行脚本飞行。