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OOMWOO – 开源 DIY 扫地机器人

简介 – OOMWOO 是一个社区驱动的项目，旨在打造一款完全开源的扫地机器人。其设计目标是让用户能在家中利用 3D 打印零件、运行 ROS 2 的 Raspberry Pi CM4/CM5、用于地图构建的平价 2D LiDAR 以及自定义 PCB/固件来进行组装。所有软件均在本地运行，云端服务为选配。

关键组件

• 硬件 – 可 3D 打印的底盘、电机驱动 PCB (STM32)、LiDAR 传感器、Raspberry Pi 计算模块、刷子/风扇/集尘盒。物料清单 (BOM) 已提供（目前为草稿）。
• 软件堆栈 – 用于自主导航的 ROS 2 (Nav2)、用于开发的 Gazebo 模拟、用于本地 UI/控制的 Home Assistant 集成，以及用于 STM32 I/O 板的固件。
• 模拟 – 完整的 ROS 2 机器人描述 (oomwoo-one) 和 Gazebo 环境，让您在组装硬件前即可测试地图构建与清洁功能。
• 模块化贡献模型 – 项目分为多个模块（软件、固件、机械、采购）。贡献者可以在自己的仓库中开发模块，并通过简单的 PR 链接回主项目。

目前状态

• 该机器人目前尚无法组装硬件；但您现在即可运行完整的模拟版本。
• 核心交付物（如 ROS 2 描述套件、安装脚本和草稿 BOM）皆已提供。
• 底盘的 CAD 文件已存在，但可打印的 STL 文件和 PCB 布局仍在制作中。
• 提供对现有商业扫地机器人（Proscenic M6 Pro, Roborock S5 Max）的占位符支持，让开发者在自定义硬件最终定稿前，能先实验 ROS 2 驱动程序。

如何使用

1. 模拟 – 克隆 oomwoo-install 和 oomwoo-one，启动 Gazebo，并尝试基本的清洁与地图构建演示。
2. 组装 – 当最终 BOM 和可打印文件发布后，订购零件、打印底盘、组装电子元件，并烧录 ROS 2 和固件套件。
3. 扩展 – 编写 ROS 2 节点或 Home Assistant 自动化脚本、添加新传感器，或创建自定义清洁策略应用程序。未来计划包括由 remake.ai 驱动的应用商店。

适用对象

• 想要一台能理解、修改与维修的 DIY 扫地机器人的爱好者。
• 寻找结合感知、导航与嵌入式固件的具体 ROS 2 项目的机器人学习者。
• 偏好本地控制且不希望被厂商锁定的创客。

授权 – 代码采用 Apache 2.0；硬件设计将采用开源硬件授权发布。

链接 – Discord、X、Instagram、Reddit、YouTube、教程以及用于选择贡献任务的 RFC 看板，皆列于 README 中。