loco-3d/crocoddyl

解决的问题

Crocoddyl 是一个专为接触序列下的机器人控制设计的最优控制库。它使开发者能够计算机器人的最优轨迹和反馈增益，特别适用于处理与环境复杂交互（多接触）的机器人。

工作原理

该库实现了高效的微分动态规划（DDP）算法。它利用 Pinocchio 库实现机器人动力学的快速计算和解析导数，并支持微分几何。提供了多种求解器（如 FDDP、OdynSQP、Intro 和 Ipopt），并支持多种积分器、代价函数和约束条件。

适用对象

适用于需要高性能最优控制和轨迹优化的机器人研究人员和工程师。

主要亮点

• 多种求解器：包含 FDDP、OdynSQP、Intro 等多种最优控制求解器。
• 高性能：采用缓存友好的设计，并通过 OpenMP 支持多线程。
• 灵活集成：通过 Boost Python 提供 Python 绑定，兼容 C++11 至 C++20。
• 高级数学支持：支持解析导数和稀疏导数、数值微分，以及通过 CppAD 实现的自动微分。
• 代码生成：可通过 CppADCodeGen 生成 C++ 和 Python 代码。