learnsyslab/gym-pybullet-drones

解决的问题

提供一个基于 PyBullet 的极简物理仿真环境，用于四轴无人机，使研究人员和开发者能够在不面临物理硬件损坏风险的情况下训练和测试飞行控制算法。

工作原理

基于 PyBullet 物理引擎构建，该项目创建了一个与 Gymnasium API 兼容的仿真环境。支持单智能体和多智能体场景，可实现 PID、MRAC 以及通过 Stable Baselines3 实现的强化学习等多种控制方法。同时集成了 Betaflight SITL（软件在环），以实现更真实的飞行栈测试。

适用人群

专为专注于四轴无人机自主飞行、多智能体协同以及飞行控制强化学习的机器人研究人员、控制工程师和 AI 开发者设计。

主要亮点

• Gymnasium 兼容性：已完全重构，符合现代 Gymnasium 和 Stable Baselines3 标准。
• 多智能体支持：可同时模拟多个无人机，适用于编队飞行和协同任务。
• Betaflight 集成：支持 Betaflight SITL，弥合仿真与真实飞行栈之间的差距。
• 物理仿真：包含下洗气流等特定效应，提升仿真保真度。