kevinzakka/mink

解决的问题

提供一种计算机器人到达特定目标位置或姿态所需关节角度的方法（逆运动学），同时尊重物理约束（如关节限位）并避免碰撞。

工作原理

基于 MuJoCo 物理引擎构建，采用微分逆运动学。使用李群接口处理刚体变换，并对计算最密集的路径采用原生 C 优化，以确保高效性。

适用人群

从事各类硬件开发的机器人研究人员和开发者，包括单臂或双臂、灵巧手、人形机器人，以及腿式或移动操作机器人。

主要亮点

• 广泛的机器人支持：适用于从 UR5e 和 Franka Panda 机械臂到 Unitree 人形机器人和 Boston Dynamics Spot 的各种机器人。
• 约束处理：支持关节位置和速度限位，以及任意几何体之间的碰撞避免。
• 高级运动学：通过等式约束支持闭链运动学。
• 优化性能：对关键的逆运动学计算采用原生 C 优化。