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解决的问题

Project SuperDex 提供了一个专为灵巧操作研究设计的统一仿真平台。它满足了对高保真物理、机器人编写工具以及可扩展接口的需求，这些接口用于训练 AI 策略以处理复杂的触觉任务，例如操作螺纹螺钉、软海绵或绳索编织物。

工作原理

该平台由四个主要构建模块组成：

• SuperDex Physics：一个针对触觉操作和精确传感优化的接触优先物理引擎。
• SuperDex Robotics：一个用于定义机器人、控制器、传感器和执行器的 SDK，它们被聚合到仿真配置中。
• SuperDex Studio：一个桌面 GUI 应用程序，用于创建和验证仿真资产，包括机器人、网格和场景。
• SuperDex Lab：一个仿真框架，提供 Gymnasium 风格的 API，以促进强化学习 (RL)、模型预测控制 (MPC) 和系统辨识。

适用人群

它专为专注于灵巧操作和开发 AI 驱动控制策略的机器人研究人员和开发者设计。

亮点

• 接触优先物理：专为稳定接触和触觉传感而构建的引擎。
• RL 集成：用于无缝策略开发的 Gymnasium 风格 API。
• 资产编写：专用的 GUI (SuperDex Studio)，用于将 CAD 数据转换为仿真资产。
• 跨平台：支持 Linux、Windows 和 macOS。
• 未来遥操作：计划推出基于 VR 的遥操作 (SuperDex Teleop)，适用于 Quest 3 以实现低延迟虚拟控制。