Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub

Unity‑Robotics‑Hub – Simulation Pro

它是什么 – 由 Unity 提供的套件、教程和示例资产集合，可将 Unity 游戏引擎转变为功能齐全的机器人模拟平台。核心是 Simulation Pro，这是一个 Unity 套件，让您可以直接从 Unity 场景导入机器人模型、模拟传感器并交换 ROS 2 消息。

主要功能

• URDF importer – 将 URDF 文件（标准机器人描述格式）拖放到 Unity 中，即可获得可立即使用的机器人层级。
• Sensor simulation – 内置 Lidar、RGB‑D 相机和 IMU，可产生逼真的点云、图像和惯性数据。
• ROS‑2 bridge – 从 C# 脚本发布和订阅 ROS 2 主题，实现与外部 ROS 2 节点的实时连接。
• Headless Linux builds – 在没有图形界面的服务器上运行 Unity 模拟，实现并行、高吞吐量的实验。

开箱即用内容

• 示例 Unity 项目（例如 Panda 机械臂、AMR 机器人），展示各项功能。
• 五单元、5 小时的培训课程（书面文档加上 Unity Academy 上的视频），引导您完成导入机器人、连接 ROS 2 消息、配置传感器、建立完整模拟以及导出图像、点云和 CSV 日志等数据。
• 文档文件 (docs/*.md)，解释概念、提供逐步程序，并提供检查点以验证每个阶段。

典型工作流程

1. 安装 Unity 6.3+ 并通过 Unity Package Manager 添加 Simulation Pro 套件。
2. 使用 URDF importer 将机器人（例如提供的 Panda 机械臂）带入 Unity 场景。
3. 添加提供的传感器预制件（LiDAR、相机、IMU）并配置其参数。
4. 启用 ROS‑2 端点连接器，将 Unity 模拟与在另一台机器上运行的 ROS 2 环境（参考设置为 Ubuntu 26.04 与 ROS 2 Lyrical）链接。
5. 运行 Python rclpy 节点，使用模拟的传感器数据指挥机器人。
6. 捕获模拟输出（图像、点云、日志）以进行分析或机器学习训练。

适用对象

• 机器人开发人员：希望在将代码部署到真实硬件之前，拥有一个可视化、物理精确的测试平台。
• 研究人员：需要大规模、无头模拟来进行数据生成（例如训练感知模型）。
• 工程师：熟悉 Unity 和 C# 但对 ROS 2 不熟悉；课程仅假设具备 Unity 基础知识。

入门指南

1. 克隆存储库。
2. 打开 Unity，创建一个新项目 (Unity 6.3+)，并通过 Package Manager 添加 Simulation Pro。
3. 依照第一个单元 (docs/M1-Introduction.md) 导入 Panda URDF 并验证场景。
4. 继续完成单元 2‑5，以添加 ROS 2 消息、传感器、实时 ROS 2 连接和数据捕获。
5. 关于 ROS 2 设置，请参阅官方 ROS 2 Lyrical 文档 – 此中心不会为您安装 ROS。

支持与社区

• 问题：README 中链接的 Unity Robotics 论坛讨论串。
• 错误/功能请求：使用提供的模板提交 GitHub issues。

授权 – Apache 2.0（宽松授权，允许在注明出处的情况下进行商业使用）。

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所有详细信息均直接取自存储库的 README；未推断任何额外功能。