syswonder/robonix
The Agentic Operating System for Robots
Robonix – 用于具身智能的代理操作系统
它是什么 – Robonix 是一个开源的通用操作系统，让您可以使用自然语言指令控制多种不同的机器人。它位于大型语言/视觉语言模型 (LLMs/VLMs) 与机器人硬件之间，将用户的请求转换为机器人随后执行的 Robot Task Description Language (RTDL) 程序。
为什么重要 – 通过分层抽象（原语 → 服务 → 技能 → 任务）将硬件与软件解耦，相同的进阶代码可以在轮式底盘、四足机器人、机械臂、手部甚至模拟虚拟化身上执行。这使得在不同平台上重复使用感知、规划和操作能力变得更加容易，并让 LLM 能够即时生成机器人专用的计划。
核心概念与架构
| 层级 | 角色 |
|---|---|
| Primitive | 通过版本化接口公开的直接硬件 I/O（传感器、执行器）。 |
| Service | 实现 Robonix 接口的可重复使用软件 – 例如 SLAM、导航、对象检测。 |
| Skill | 打包为可执行单元的学习模型或算法（例如取放、倾倒、VLA 模型）。 |
| Task | 具有约束和成功标准的用户级目标。 |
该系统围绕几个核心组件构建（请参阅 README 中的架构图）：
- Liaison – 通过 Keystone 验证用户并接收自然语言请求的前端。
- Pilot – 编排器，要求 LLM/VLM 为请求的任务编写 RTDL 程序，进行验证，并将其转发给 Executor。
- Executor – 在机器人上执行 RTDL 程序。
- Sentinel – 监控执行过程的安全性和健康状况。
- Scene – 维护对象的语义地图和环境的空间地图。
- Atlas, Nexus, Chronos, Scribe, Vitals – 提供服务发现、消息传递、计时、日志记录和健康检查基础设施。
- Soma – 本体抽象 (URDF + YAML)，描述机器人的几何结构及其提供的原语。
所有组件都向 Atlas 注册版本化合约，因此调用者绑定的是合约而非具体实现。这使得在不更改进阶代码的情况下替换技能或服务，甚至将任务从一个机器人本体转移到另一个成为可能。
快速入门（来自 README）
- 安装先决条件 – Rust、Python 工具
uv、Docker（用于 Webots 模拟器）、NVIDIA Container Toolkit（如果您有 NVIDIA GPU），以及标准构建工具（build-essential、pkg-config、OpenSSL 头文件、ALSA utils）。 - 克隆并构建
git clone --recursive https://github.com/syswonder/robonix.git cd robonix make install # 构建 Rust 组件与 `rbnx` CLI - 运行模拟器（Webots 示例），在一个终端中：
export DISPLAY=:0 bash examples/webots/sim/start.sh - 启动 Robonix，在另一个终端中，指向 OpenAI 兼容的 VLM 端点：
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp export VLM_BASE_URL=https://api.openai.com/v1 export VLM_API_KEY=sk-… export VLM_MODEL=your-model-name cd examples/webots rbnx build && rbnx boot - 与机器人对话 – 开启第三个终端并运行
rbnx chat。尝试输入指令，例如go to room 101、what can you see?或explore the office。
对于开发者，Robonix 软件包模板 (template-rbnx) 提供了模拟原语、服务和技能，无需任何机器人硬件即可构建和执行。使用 rbnx caps 列出即时能力提供者，并使用 rbnx chat 与它们互动。
支持的机器人与生态系统
Robonix 提供了一个 软件包目录 (https://packages.robonix.ai)，列出了即用型机器人清单。README 展示了数十种真实和模拟平台，包括：
- AgileX Ranger Mini v3, DEEP Robotics Lite3 & Lynx S10, Unitree Go2, Yobotics Y20W, MirrorMe BPX, Wheeltec R550, Yahboom ROSMASTER X3, Hantewin Benben, BeingBeyond D1, AUBO i5H, LinkerHand O6 等。
- 模拟本体，例如 Webots TIAGo Lite, Minecraft Bot, 基于 MuJoCo 的 Ranger+Piper 以及 Unitree Go2。
每个机器人条目都链接到包含其硬件驱动程序的仓库，以及详细说明其原语、服务和技能的目录页面。由于所有机器人都公开相同的 Robonix 合约，因此相同的进阶 RTDL 程序可以在它们中的任何一个上执行。
授权
该项目采用 Mulan PSL-2.0 授权（请参阅 README 中的徽章）。
总结 – Robonix 提供了一个模块化、合约驱动的堆栈，让 LLM 能够产生可执行的机器人程序，抽象化硬件差异，并提供不断增长的机器人专用软件包库。它定位为研究和产品团队的基底，这些团队希望构建能够通过自然语言指令并在执行前进行验证的“代理”机器人。
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