dimensionalOS/dimos

解决的问题

DimOS 是一个为通用机器人设计的操作系统和 SDK，旨在消除机器人编程的复杂性。它通过允许开发者完全使用 Python 构建物理应用，消除了对 ROS（机器人操作系统）的需求，并提供了一种标准化方式，与各种机器人制造商（人形机器人、四足机器人、无人机和机械臂）进行集成。

工作原理

DimOS 采用模块化架构，将机器人子系统定义为“模块”，并通过标准化消息进行通信。这些模块通过“蓝图”连接在一起，作为构建和连接机器人数据流的指令。该系统是“原生代理”设计，意味着基于大语言模型（LLM）的代理可以作为原生模块运行，订阅感知流（如 LiDAR 和摄像头）并直接控制电机驱动器。它还支持多种传输层（LCM、SHM、DDS、Zenoh、ROS 2），并提供 CLI 用于管理代理生命周期，通过 Model Context Protocol（MCP）调用技能。

适用人群

希望在无需 ROS 开销的情况下构建代理式物理应用的机器人开发者和 AI 研究人员，以及需要跨平台 SDK 以在 Unitree Go2、G1 和 DJI 无人机等不同硬件平台上运行的用户。

主要亮点

• 原生代理设计：支持使用自然语言进行“vibecoding”机器人开发，并构建与硬件交互的多代理系统。
• 空间记忆：实现时空 RAG 和物体定位，使机器人能够记忆并找到物体。
• 硬件无关性：支持广泛的平台，包括四足机器人、人形机器人、机械臂和无人机。
• dimTELE：一个托管的远程遥控系统，可通过浏览器或 Quest 头显使用 WebRTC 控制机器人，无需开放入站端口。
• MCP 集成：使用 Model Context Protocol 将机器人技能暴露为工具，供代理调用。