Ekumen-OS/andino

解决的问题

Andino 是一个专为教育和通用实验设计的开源、低成本差速驱动机器人。它提供了一个完整的软硬件栈，使用户无需从零开始构建复杂系统，即可学习机器人学、SLAM 和导航。

工作原理

该项目基于 ROS 2（Humble 和 Jazzy）构建，包含多个集成的软件包：

• 硬件与固件：包含组装说明、URDF 描述以及用于将低级硬件与单板计算机（SBC）连接的微控制器代码。
• 控制：实现 ROS Control 硬件接口，并使用 diff_drive_controller 和 joint_state_broadcaster 实现运动控制。
• 感知与导航：集成 SLAM 用于地图构建，以及基于 nav2 的导航栈实现自主移动。
• 启动配置：提供启动文件以初始化机器人，包括 LiDAR 和摄像头等传感器。

适用人群

• 机器人领域的学生和教育工作者。
• 寻找低成本、可定制基础平台的机器人爱好者。
• 希望在真实硬件或仿真环境中测试 ROS 2 应用的开发者。

主要亮点

• 完全开源：硬件设计和软件均可自由修改。
• ROS 2 集成：原生支持 Humble 和 Jazzy 发行版。
• 广泛的仿真支持：兼容 Gazebo、Webots、O3DE、Isaac Sim 和 MuJoCo。
• 全面的工具链：包含键盘/摇杆遥控、RViz 可视化，以及通过 Ansible 实现的自动化配置。